Tag 3

 Heute haben wir uns daran gesetzt, den Roboter zu optimieren, sodass er ohne Abweichung eine gerade Linie fahren kann. Dies erwies sich als nicht allzu einfach, da der Schwerpunkt der Konstruktion nicht genau mittig liegt. Das grösste Problem dabei war die Powerbank, welche wir in den Roboter eingebaut haben. Denn diese Powerbank war nicht fest angemacht und rutschte so leicht herum. Doch durch eine komplexe Konstruktion konnten wir die Powerbank komplett einbauen, sodass sie fest blieb. Der Roboter fuhr trotzdem immer noch nicht ganz gerade, doch durch Veränderung der Geschwindigkeit jedes Rades konnten wir dieses Problem beheben. Da der Roboter zuvor immer leicht nach rechts abgedriftet ist, liessen wir die beiden Räder links vorne und hinten etwas langsamer fahren. Dazu musste man die Geschwindigkeit mehrmals verändern, bis man den leichten Rechtsdrall so gut wie möglich aufheben konnte.

Jetzt ging es an den IR-Sensor. Hier gibt es drei Modelle, wir haben schlussendlich den Sensor ausgewählt, welcher unserer Meinung nach am Genauesten funktioniert. Das Problem dieses Sensors ist, dass man drei davon braucht und jeder Sensor vier Anschlüsse hat. Zudem gibt es so mehr Kabel. Später haben wir die IR-Sensoren kalibriert und in den Roboter eingebaut. Dazu verwendeten wir eine Form aus dem 3D-Drucker, um so wenig Licht wie möglich zuzulassen. Jetzt ging es daran, die Kurven festzulegen. Hier mussten wir die Geschwindigkeit auf einer Seite verändern, damit der Roboter zur richtigen Zeit abbiegt. Zu unserem Glück gelang dies recht gut. Trotz einem nicht sehr kleinen Zeitaufwand geschah dies ohne grössereProbleme.