Laufender Roboter von Emirhan, Maks, Kağan und Yves

Ziel

Wir wollen einen Roboter bauen, welcher auf sechs Beinen laufen kann.

Tag 1 (19.04.2021)

Wir haben uns ein Konzept überlegt, mit welchem der Roboter laufen soll, haben angefangen Testdrucke mit dem (-0.5+sqrt(5²/2-0.25))D-Drucker zu machen und haben eine Probeanimation auf Geogebra gemacht.

Tag 2 (20.04.2021)

Heute haben wir die nötigsten Materialien mit dem ⅢD-Drucker ausgedruckt und einige Fehler korrigiert.

 

Materialien und Fehler :

Die Räder von Gestern waren ungebräuchlich, weil wir einen neuen Motor gewählt, weil der vorherige zu schwach war (Gleichstrommotor -> Servomotor (Tower Pro MG90S)). Die Räder waren auch zu klein und wir mussten es mit Fusion 360 vergrössern und das Design wurde auch geändert. Die Beine für den Roboter wurden auch ausgedruckt.

Fotos:

Alle:

 

GSM-Design:

Servodesign:

Bein:

Animation der Funktionsweise:

Zusammenbau und Programm:

Wir haben die nötigsten Teile und wissen, wie wir die Motoren gleichzeitig bedienen können, aber es fehlt noch ein Gehäuse und ein Programm, bevor der Roboter funktionsfähig ist.

Pläne für Morgen:

– Gehäuse planen und konstruieren

– Programm schreiben

– Plan für den Zusammenbau

 

Tag 3 (21.04.2021)

Heute haben wir einen Prototyp für unseren laufenden Roboter erstellt. Beim Probelauf haben wir gemerkt, dass wir bei den drehenden Teilen noch genauere Teile ausdrucken müssen, um die Bewegung funktionsfähig und flüssig zu machen.
Ebenfalls haben wir das Modell für das Gehäuse beendet, doch wir mussten es in drei Teile zerrschneiden um es beim
(π-(π-3))D-Drucker drucken zu können, da es sonst zu gross wäre.

Hauptsächlich bestand das Problem darin, dass ein stationärer Stab (für die Beine) nicht wirklich gut nachahmbar ist mit diesem Prototyp, besonders dann wenn man die nötigen Teile noch nicht vorhanden hat. Deshalb fielen die stationäre Stäbe aus ihren plätzen sobald man Gewicht auf das Bein setzte und das laufen war nicht mehr möglich.

Pläne für den morgigen Tag:

-Alle nötigen Teile ausdrucken

-Testläufe mit dem fertigen Gehäuse

-Gehäuse beenden

 

Tag 4 (22.04.2021)

Heute haben wir das Coding verbessert und beinahe die übrig gebliebenen Teile ausgedruckt für das Gehäuse und ebenfalls ein Paar neue Räder, weil sie beim testen zerbrochen sind. Wir haben nun Füsse für die Beine erstellt. Wir haben beim Programmieren die Laufbewegungen mit den Motoren, die LEDs und die Gesichtsausdrücke mit Micropython in Stande gebracht.

Fussdesign:





Gesichtsausdrücke:

Nach dem Ausdrucken von einem Teil unseres Gehäuses, sind die Fixierungsstäbe abgebrochen und zur Reparatur haben wir je einen Loch gebohrt und separate Schrauben anstelle des Zylinders gelötet. Die ersten zwei Teile des Gehäuses haben wir nun ausgedruckt und zusammen gelötet. Der dritte Teil des Gehäuses drucken beim (-2.5+sqrt(2⁵-1.75))D-Drucker

Pläne für den morgigen Tag:

-Zusammenbau von unserem Roboter

-Testläufe evt. Reparaturen

 

Tag 5 (23.04.2021)

Wir haben über die Nacht den dritten Teil des Gehäuses mit dem ∛27D-Drucker und haben alles zusammengesetzt. Alle Beine sind nun fest am Gehäuse. Wir haben nun unseren laufenden Roboter theoretisch nicht wirklich aber fast fertig gemacht.

Endresultat:

medium Quality:

like 4k Video Quality:

Letzter Eintrag/Fazit:

Wir haben erst nach dem Bauen unseres Roboters gemerkt, dass die Motoren, die wir ausgewählt hatten um die Beine zu bewegen, zu schwach waren. Ausserdem haben die Stützen, die wir für den ((6(i²)/2)-1)D-Drucker gebraucht haben zu gut gehalten, so, dass wir gewisse Teile nicht zusammensetzen konnten.

Gruppe 4: Tag 1 (19.4.21)

Kurzzusammenfassung Projekt:

Wir arbeiten mit der Gruppe 5 zusammen. Unser Ziel ist es, ein Auto so zu bauen und zu programmieren, dass es einem vorgeschriebenen Parcours folgt. Dieser führt über die Bahngleise einer Modelleisenbahn, sodass das Auto vor der geschlossenen Bahnschranke (von Gruppe 5) halten muss und erst wenn sich diese wieder öffnet losfährt.

Was wir heute getan haben:

Als erstes haben wir uns damit beschäftigt, den richtigen Motor zum Fahren zu finden. Als erstes haben wir den Elektromotor von Motraxx ausprobiert (rechts, grau). Den konnten wir jedoch nicht mit einem Programm an- und ausschalten, weshalb wir uns dann für den Servomotor MG90S von Tower Pro entschieden haben (links, schwarz/violett). MG90S Servo-Motor / Burgthann Motor Dessen Räder sitzen jedoch nicht 100%-ig sicher, was noch zum Problem werden könnte.

Dann haben wir mit unserem Programm angefangen. Mit PWM haben wir unsere beiden Motoren und deren Räder angesprochen und an- bzw. abgemacht. Die Schwierigkeit war, dass die beiden Motoren bei der selben duty-Zahl nicht gleich schnell drehten und wir erst mal die beiden Zahlen in der gewünschten Geschwindigkeit finden mussten. Somit konnte die Konstruktion fahren.

Da unser Auto aber erkennen sollte, ob die Bahnschranke zu oder offen bzw im Weg steht, damit es falls zu anhält, haben wir dann einen Ultraschallsensor angehängt. 

Dann haben wir das Programm dann mit sensor.distance so erweitert, dass der Abstand vor dem Sensor alle 10 ms ausgegeben wird und dass die Räder bei über 5 cm Abstand drehen und das Auto fährt und bei weniger als 5 cm Abstand die Räder nicht mehr drehen und das Auto stehenbleibt. Der Sensor ist manchmal ungenau (geht sogar ins minus), funktioniert aber recht gut.

Dann haben wir uns daran gemacht, den Kabel/Verbraucher-Salat in ein Auto umzuwandeln. Dafür haben wir Legoteile vom Mindstorm-Set verwendet und auch noch zwei weitere Räder ohne Motor hinzugefügt, sowie grössere Räder an die motorisierten Räder gehängt. Die Motoren haben wir noch mit Gummibändern gesichert, sie sind jedoch eher wackelig.

 

Tag 1

Vorläufige Basis von unserem Roboter

Heute haben wir mit der Planung unseres Projektes begonnen und erste Module in die Wirklichkeit umgesetzt. Unser geplanter Roboter soll zuverlässig Linien folgen können und selbständig jegliche Art von blockierenden Gegenständen auf der Linie ausweichen und diese Umfahren können. Wir haben uns als erstes mit dem Mikrocontroller vertraut gemacht und versucht mehrere Motoren und mögliche Sensoren parallel zum laufen zubringen. Nachdem die Tests erfolgreich waren fingen wir mit der Konstruktion von der Basis des Roboters an. Gleichzeit schrieben wir ein Programm welches die 4 Motoren synchronisierte.

 

Motortests