Gruppe 4: Tag 1 (19.4.21)

Kurzzusammenfassung Projekt:

Wir arbeiten mit der Gruppe 5 zusammen. Unser Ziel ist es, ein Auto so zu bauen und zu programmieren, dass es einem vorgeschriebenen Parcours folgt. Dieser führt über die Bahngleise einer Modelleisenbahn, sodass das Auto vor der geschlossenen Bahnschranke (von Gruppe 5) halten muss und erst wenn sich diese wieder öffnet losfährt.

Was wir heute getan haben:

Als erstes haben wir uns damit beschäftigt, den richtigen Motor zum Fahren zu finden. Als erstes haben wir den Elektromotor von Motraxx ausprobiert (rechts, grau). Den konnten wir jedoch nicht mit einem Programm an- und ausschalten, weshalb wir uns dann für den Servomotor MG90S von Tower Pro entschieden haben (links, schwarz/violett). MG90S Servo-Motor / Burgthann Motor Dessen Räder sitzen jedoch nicht 100%-ig sicher, was noch zum Problem werden könnte.

Dann haben wir mit unserem Programm angefangen. Mit PWM haben wir unsere beiden Motoren und deren Räder angesprochen und an- bzw. abgemacht. Die Schwierigkeit war, dass die beiden Motoren bei der selben duty-Zahl nicht gleich schnell drehten und wir erst mal die beiden Zahlen in der gewünschten Geschwindigkeit finden mussten. Somit konnte die Konstruktion fahren.

Da unser Auto aber erkennen sollte, ob die Bahnschranke zu oder offen bzw im Weg steht, damit es falls zu anhält, haben wir dann einen Ultraschallsensor angehängt. 

Dann haben wir das Programm dann mit sensor.distance so erweitert, dass der Abstand vor dem Sensor alle 10 ms ausgegeben wird und dass die Räder bei über 5 cm Abstand drehen und das Auto fährt und bei weniger als 5 cm Abstand die Räder nicht mehr drehen und das Auto stehenbleibt. Der Sensor ist manchmal ungenau (geht sogar ins minus), funktioniert aber recht gut.

Dann haben wir uns daran gemacht, den Kabel/Verbraucher-Salat in ein Auto umzuwandeln. Dafür haben wir Legoteile vom Mindstorm-Set verwendet und auch noch zwei weitere Räder ohne Motor hinzugefügt, sowie grössere Räder an die motorisierten Räder gehängt. Die Motoren haben wir noch mit Gummibändern gesichert, sie sind jedoch eher wackelig.